Regelgeschwindigkeit Geschwindigkeitsregelanlage 1AD-FTV

[Spook]

Hallo zusammen,
bei meinen Auris FL (EZ:01/2012, 1AD-FTV) ist es seit zu beginn so, dass nach dem setzen/einstellen der Geschwindigkeitsregelanlage der Wagen erst kurz verzögert und dann wieder beschleunigt.

Das sieht dann so aus, dass ich die Geschwindigkeit z.B. bei 140km/h mit dem Gaspedal konstant halte und dabei die die Geschwindigkeitsregelanlage einschalte bzw. die Geschwindigkeit setze. Danach nehme ich den Fuß vom Gaspedal, die Geschwindigkeitsregelanlage arbeitet aber erst nachdem ich das Gaspedal vollständig losgelassen habe. Anschließend spürt man wie der Regler ganz langsam anfängt mit arbeiten. Dieses verhalten hat zu Folge, dass die Geschwindigkeit bis zu 5km/h fällt. Der Geschwindigkeitsregler beschleunigt anschließend den Wagen wieder auf die gewünschten 140km/h.
Auch wenn ich erst das Gaspedal loslassen und danach die Geschwindigkeit setze, fängt der Regler zu langsam an mit arbeiten und hier fällt dann auch die Geschwindigkeit.

Beim T25 meines Vaters mit dem 1CD-FTV ist das verhalten komplett anders. Hier kann man die Geschwindigkeit setzen und der Wagen fährt konstant weiter ohne an Tempo zu verlieren. Und das ist auch mit dem nachrüst Geschwindigkeitsregler im P9 möglich. Nur im Auris nicht.

Am Wochenende hatte ich eine kleine Testfahrt mit dem Laptop gemacht. Anbei ein Diagramm mit der berechneten Motorlast in %.



1. Hier setze ich die Geschwindigkeit.
2. Die ist der Punkt an dem ich das Gaspedal losgelassen habe.
3. Die Last des Motors fällt auf ca. 10% und der Regler fährt langsam, eher zu langsam, die Last nach oben.

Die Last zum einschalten ist bei jeder Geschwindigkeit gleich und beträgt ca. 10%.

Könnt Ihr mir sagen ob das Phänomen nur bei meinen Auris so ist?

Gruß Spook

[HolgiHSK]

Dürfte wenn nicht nur beim Diesel so sein, daher hierher verschoben.

[j4ck_5ull4y]

Also bei mir ist nur teilweise so. Manchmal habe ich das gleiche Gefühl wie du beschrieben hast auch, dass der Wagen erst ein bißchen langsamer wird und dann erst langsam wieder zur gewünschten Geschwindigkeit kommt. Es gibt aber auch Momente wo du den Wechsel nicht spürst. Habe aber keine Ahnung wie ich das hinbekomme. Wenn das mal wieder der Fall ist werde ich darauf speziell achten....ich hoffe nur, dass ich es nicht vergesse .cool .

[RSD]

bei mir funktioniert es perfekt ich mache es aber auch anders

1. vom gas gehen bis ca 2-3 kmh mehr als gewünscht drauf sind
2. dann tempomat einschalten

hat bisher immer bestens funktioniert und da fällt die geschwindkeit nicht erst und steigt dann wieder.

[Richie]

Also bei mir ist es genauso! Allerdings auch nicht immer, also wenn ich schnell vom Gas gehe, dann merke ich, wie er kurz unter 140 ist (zum Beispiel) und wieder auf genau 140 beschleunigt, wenn ich allerdings es wie mein Vorredner mache, dann muss er nicht nochmal beschleunigen!

Weiß auch nicht warum das so ist, aber es stört mich jetzt nicht muss ich sagen.

[Arrow1982]

Ja ist genauso. Ist bei allen Toyotas so. Hilft allerdings, wenn man den Tempomat setzt und dann noch 2 Sekunden am Gas bleibt.

[chrisbolde]

Das hängt mit den dahinterliegenden Regelalgorithmen zusammen. Ich vermute, dass da ein PID-Regler eingesetzt wird. Das ist eigentlich der gebräuchlichste Reglertyp.

Kurzer Exkurs:
Das "P" steht für Proportional, d.h. es wird versucht, eine Regelabweichung durch eine Stellgröße zu kompensieren, und die Stellgröße hängt proportional von der Abweichung ab. Das "I" steht für Integration, d.h. es wird über einen gewissen Zeitraum die Abweichung integriert (=aufsummiert), und daraus wird dann die Stellgröße nochmal etwas angepasst. Das macht man, weil ein P-Regler niemals auf Abweichung 0 regeln kann. Das "D" steht für Differentiell. Da wird aus der Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung nochmal ein zusätzlicher Betrag für die Stellgröße berechnet, um auftretenden Störgrößen (z.B. Steigung am Berg) schneller entgegenwirken zu können.

Das Problem ist nun, dass beim Einschalten des Tempomaten der Regler erst anfängt zu rechnen, d.h. es steht in verschiedenen Variablen noch die 0 als Startbedingung (andere Werte sind da teilweise gar nicht möglich). Deshalb ist die Stellgröße im ersten Moment noch zu klein und die Geschwindigkeit fällt etwas, bis der I-Anteil des Reglers dominiert und die Regelabweichung komplett ausregelt.
Ich hoffe, das erklärt die Problematik halbwegs - das ist übrigens bei jedem Regelkreis im Prinzip das gleiche, und so eine Reglerauslegung (also Festlegung der Regelkreis-spezifischen Parameter) ist schon eine Kunst. Im Worst Case kann so ein Gebilde auch in Resonanz kommen und anfangen zu schwingen. Obwohl ich das im Studium eigentlich auch gelernt habe, könnte ich adhoc keinen Regler vernünftig auslegen. Die Regelungstechnik ist halt sehr komplex.

[j4ck_5ull4y]

Verstehe nur Bahnhof aber du hast bestimmt Recht... .top

[chrisbolde]

Vielleicht hilft ja das: Wikipedia-Artikel zu Regelungstechnik .cool

[j4ck_5ull4y]

Naja...vielleicht habe ich es jetzt so ein bißchen verstanden, zumindest an dem Beispiel Heizkörper, aber dies Sache mit dem Auto....ich denke nicht...

[Majestus]

Auf Deutsch -

130Km/h
Hee, kleiner Japaner in der Blackbox, ich habe den Tempomat aktiviert. Jetzt regel mal.............
125 Km/h
Kipp den Sake weg, Du sollst auf die Geschwindigkeit achten, du Nase
.... Trinkt Sake aus und tritt auf das Japanische Blackboxparalllel Gaspedal
Motor aufheul, Japaner auch,
130Km/h
Japaner trinkt wieder Sake

Fahrer entspannt etwas.

[j4ck_5ull4y]

...ah...jetzt habe ich es verstanden... o.O .cool ...^^

[Arrow1982]

Wäre euch lieber, er hält die Geschwindigkeit auf 1 kmh genau und wenn mal die Straße schnell rauf und runter geht übersteuert er, daß der Sake von alleine aus der Flasche hüpft so wie bei Audi?

[Spook]

Hallo zusammen,
danke für die Antworten!

Am Donnerstag hatte ich die Möglichkeit einen anderen Auris 2,0-D4D Bj.09 zu fahren. Bei diesem war es bei nierigen Geschwindigkeiten <100km/h auch so, dass die Geschwindigkeit abfällt. Aber bei 120/140km/h hielt er die Geschwindigkeit beim setzen der Geschwindigkeitsregelanlage, selbst wenn es eine leichte Steigung hoch ging, konstant.
Vor 2 Wochen als ich das Problem dem Autohaus geschildert hatte, war der Mechaniker auch der Meinung es stimmt was nicht. Dabei hatten wir ausgemacht das ich heute den Auris zur Analyse abgebe. Aber der Empfangsmitarbeiter blockte heute gleich ab, dass wäre normal, ich bräuchte mich gar nicht aufregen, ich muss damit leben. So was unfreundliches und überhebliches musste ich mir als Kunde noch nicht bieten lassen. Auf die Frage warum der T25 einwandfrei regelt und der Auris nicht, kam nur der Komentar zurück: ich kann doch nicht Äpfel mit Birnen vergleichen. Toll das beide einen 2l Diesel haben, nur der T25 den 1CD-FTV und Bj.05 ist. Das finde ich eine klasse Leistung, 7Jahre liegen dazwischen und Toyta hat es geschafft einen Rückschritt zumachen. Ein abfallen der Geschwindigkeit ist Stand der Technik (Da freut sich jedesmal der Hintermann auf der AB wenn ich den Tempomaten einschalte).

Gruß Spook

[tegelaner]

Hallo,
hm, kann das für meinen HSD leider oder für mich zum Glück nicht bestätigen. Hier funktioniert der Tempomat so wie ich es erwarte, ohne Verzögerung.

Gruß
lutz