Also Dein Problem wird wirklich ein Seitenschlag in den Bremsscheiben sein. Dieser Seitenschlag drückt dann beim bremsen immer wieder etwas die Beläge zurück, was dann bei Dir als "pulsierendes Bremspedal" ankommt. Das fühlt sich so an, als wenn das ABS eingreifen würde, oder

? Ein leichter Seitenschlag in den Bremsscheiben ist allerdings normal, um die Beläge von der Scheibe wegzubekommen. Bei Dir liegt aber ein Problem vor, das bald behoben werden sollte. Die neueren Wagen haben zwar in der Regel recht weiche Scheiben und Klötze die schonmal (Beläge UND Scheiben!) nach 50Tkm runter sein können (um gute Bremswege zu erzielen

), aber bei 20Tkm sollte nix sein.
So ein Seitenschlag kann schonmal vorkommen, wenn die heiße Bremsscheibe einen Schwall kaltes Regenwasser abbekommt oder wenn bei kalten Bremsen eine Vollbremsung gemacht wird. Dann verzieht sich, wie schon richtig geschrieben, die Scheibe.
Fahr bald mal zum Händler und versuch das auf Garantie behoben zu bekommen. Sag einfach, dass sowas nicht schon nach 20Tkm vorkommen darf und bestehe auf eine Behebung auf Garantie. Ich hab bei 40Tkm noch keine Probleme mit den Bremsen.
PS: Ich hatte heute genau das gleiche Problem mit dem Wagen meiner Freundin (welch Zufall, ein Corolla

). Ein pulsierendes Bremspedal bei jeder Bremsung. Hab mal die Räder abgenommen und die Scheiben und die Führungen der Beläge ordentlich gereinigt (ohne zerlegen) und dann ging es wieder. Also evtl. haben sich auch nur die Beläge verklemmt oder die Führungen waren verdreckt und das Problem kann leichter gelöst werden als gedacht.

Kannst ja mal mit dem Kärcher auf die (kalten) Bremsen halten und schauen, ob sich Dein problem besser.