Ich trage mal etwas zur Diskussion bei.
Es geht ja bei den Schadstoffproblemen in den Städten um Stickoxide und Feinstaub.
Stickoxide
Stickoxide entstehen besonders Stark bei sauerstoffreichen oder besonders heißen Verbrennungsprozessen. Dieselmotoren sind besonders betroffen, aber auch Benzin-Downsizingmotoren liefern deutlich höhere Stickoxidwerte. Nur noch wenige Benziner nutzen ein Schichtladungsverfahren, welches ebenfalls hohe Stickoxidwerte versursacht, diese brauchen dann auch einen zusätzlichen DeNox-Kat. 
Stickoxide tragen zum bodennahen entstehen von Ozon und Feinstaub bei. Außerdem ist ein Teil der Stickoxide Klimawirksam -> "Insbesondere Lachgas (N2O) ist ein Treibhausgas, dessen Treibhauswirksamkeit bei einem Zeithorizont von 100 Jahren 298-mal so groß ist wie die von CO2" 
aus Wikipedia
Feinstaub
Feinstaub entsteht durch unvollständige Verbrennungsprozesse im Motorraum. Das ist vor allem bei Benzindirekteinspritzern der Fall, bei denen im Gegensatz zu Multipoint-Saugrohreinspritzern nicht genügend Zeit bleibt, damit sich Kraftstoff und Luft ausreichend vermischen. Kleine Treibstofftröpfchen bleiben an der Zylinderwand hängen, kühlen ab und verbrennen im nächsten Arbeitstakt unvollständig. Feinstaub greift ist nicht nur Krebserregend und greift die Lunge an, er ist als Asche auch Klimawirksam, denn eine EPA Studie zeigte auf, wie sich Asche im globalen Windkreislauf auf den Eisschollen der Pole ablagert, und dadurch ein refkletieren der Sonneneinstrahlung verringert - die Erde heizt sich auf.
Toyota und Stickoxide / Feinstaub
Dieselfahrzeuge von Toyota emitieren wie andere Diesel auch hohe Mengen an Stickoxiden. Die Feinstaubbelastung wird durch Partikelfilter nahezu ausgeschaltet, dafür wird dann im Freibrennzyklus der ganze Mist auf einmal rausgeblasen.
Bei Benzinfahrzeugen von Toyota könnt ihr zwischen MPI-Saugrohreinspritzern, Direkteinspritzern und Mischeinspritzern unterscheiden. Die MPI-Saugrohreinspritzer sind sauber und schadstoffarm. Die Direkteinspritzer produzieren Feinstaub und die Mischeinspritzer sind ein wenig sauberer als die Direkteinsptizer, aber immer noch deutlich dreckiger als die MPI Saugrohreinspritzer.
Werft einen Blick auf die Toyota Produktbroschüren "Preise und technische Daten" eures Fahrzeuges. Unter dem Punkt "Kraftstoffart/Gemischbildung" findet ihr dann:
Benzin/Saugrohreinspritzung -> MPI Saugrohreinspritzer
Benzin/Direkteinspritzung -> Benzindirekteinspritzer
kombinierte Saugrohr- und Direkteinspritzung -> Mischung aus MPI Saugrohr und Direkteinspritzer
Die Direkteinspritzer erkennt ihr bei Toyota an der D-4 Marke (Direct Injection 4 Cylinder). Die Mischeinspritzer an der D-4S Marke (Direct Injection 4 Cylinder Superior). Es gibt auch noch Turbodirekteinspritzer mit der D-4T Marke (Direct Injection 4 Cylinder Turbo).
Am Rande sei noch erwähnt, reine Benzindirekteinspriter haben ein Verkokungsproblem und können mit der Zeit zu kostspieligen Reparaturen führen. MPI Saugrohreinspritzer und auch die D-4S Motoren haben das Problem nicht, da die Ventile durch die Saugrohreinspritzung freigespült werden.
Es wird am Ende darauf hinauslaufen, dass Benzindirekteinspritzer einen Partikelfilter benötigen wie auch schon die Dieselmotoren. Ein entsprechendes Gesetz liegt für die EU meines Wissens sogar schon vor.